układ OXBYBZB) pokrywa się z nieruchomym układem odniesienia OXWYWZW. Zmiana kierunku ruchu połączona ze zmianą orientacji korpusu odbywa się poprzez obroty cząstkowe połączone z przesuwaniem się. Jako zmiany nachylenia korpusu w stosunku do poziomu można przyjąć zmiany rejestrowane w momentach stawiania nóg na podłoże. Zmiany te mogą być rejestrowane przez inklinometry. <br>Można je też uzyskać w wyniku prostych obliczeń, jeżeli w końcach nóg są czujniki dotyku. Wówczas koniec nogi przemieszcza się w dół do momentu wykrycia zetknięcia z podłożem. Możliwe są tu dwie strategie ruchu: bez zmiany nachylenia korpusu albo ze zmianami. Jeżeli przyjęto, że korpus ma nie zmieniać nachylenia (np