wzdłuż trajektorii nie powinna być zmieniana wartość przyśpieszenia (hamowania) silnika stosowana w trapezoidalnym profilu prędkości (rys. 3.5). <br>Zalecenie to znajduje się w instrukcjach sterowników ruchu silników. Często wręcz nie jest możliwe uaktywnienie nowej wartości przyśpieszenia, jeśli silnik nie jest zatrzymywany po każdym kroku sterowania. W tym przypadku należy wysłać jednorazowo (do sterownika) taką wartość przyśpieszenia, aby w każdym kroku sterowania możliwa była realizacja zarówno największych, jak i najmniejszych wartości zadanych odpowiadających punktom dyskretyzacji trajektorii. <br>Po realizacji jednej wartości zdanej u(i) w i-tym mikrokroku (próbce) następuje <br>odczyt położenia (zamknięcie pętli pozycyjnego sprzężenia zwrotnego). Im większa jest liczba próbek w