przyśpieszenia silników a przyśpieszeniem kartezjańskim znane jest ograniczenie ąa* przyśpieszenia, oraz iż przyśpieszenie na początku i końcu ruchu jest równe tej wartości, czyli <br>&lt;gap&gt;<br>Po podstawieniu tej wartości do (4.27) otrzymamy opis zmian współrzędnej z uwzględnieniem ograniczenia na przyśpieszenie <br>&lt;gap&gt;<br>Przejdziemy teraz do zagadnienia generowania trajektorii ruchu końca nogi. Rozważymy ruch jednostajny, prostoliniowy maszyny po terenie płaskim. W fazie podparcia współrzędne x (wysunięcie boczne nogi względem biodra) i z (odległość pionowa końca nogi od stawu biodrowego) pozostają stałe. Jedynie współrzędna y zmienia się z prędkością odpowiadającą prędkości ruchu maszyny. Inaczej mówiąc, profil zmian współrzędnych w fazie podparcia zdeterminowany jest warunkami ruchu całej