przodek wszystkich kangurów był niewielkim, nocnym, nadrzewnym zwierzęciem, przypominającym oposa. Przystosowanie do naziemnego, dziennego, typowo kangurzego trybu życia i szybkiego poruszania się skokami obejmowało między innymi wydłużenie tylnych stóp, skrócenie przednich kończyn oraz zgrubienie i wydłużenie ogona, który u typowego kangura działa jak trzecia noga. Nie wiadomo, dlaczego przodkowie drzewnych kangurów, przystosowani już do życia na ziemi, w pewnym momencie "zrezygnowali" i powrócili do życia na drzewach. Mogło tu chodzić o wykorzystanie obfitego źródła pokarmu lub ochronę przed drapieżnikami. Wymagało to niejako odwrócenia cech już nabytych. Tylne stopy kangura drzewnego, krótsze niż u jego naziemnych kuzynów, mogą poruszać się w stawie