Współrzędne tych punktów można wyznaczyć rozwiązując układ następujących równań:<br>&lt;gap&gt;<br>gdzie lF1G długość odcinka gąsienicy między punktami F1 i G, lEF2 długość odcinka gąsienicy między punktami F2 i E, nR liczba ogniw odcinka gąsienicy, który jest podtrzymywany przez rolki.<br>Na rysunku 12.14 jest przedstawiona konfiguracja górnego odcinka gąsienicy w pobliżu koła napędzającego i koła napinającego. Kąt nachylenia gąsienicy do poziomu zależy od wzajemnego położenia punktów G i F oraz E i F.<br>Można go obliczyć ze wzorów dla koła napędzającego (rys. 12.14a)<br>&lt;gap&gt;<br>dla koła napinającego (rys. 12.14b)<br>&lt;gap&gt;<br>Na kole napędzającym, w punkcie G są połączone dwa ogniwa poprzednie Gpoprz