na koła, można napisać następujące równania równowagi dla koła wewnętrznego i zewnętrznego (rys. 13.12 i 13.13):<br>&lt;gap&gt;<br>gdzie d średnica kół.<br>Uwzględniając (13.2) oraz (13.13) równania (13.24) można przedstawić w postaci<br>&lt;gap&gt;<br>Jeśli powyższe warunki równowagi zostaną zakłócone przez czynniki zewnętrzne, to musi wystąpić poślizg przynajmniej jednego koła. Miarą poślizgu koła jest tak zwany poślizg względny S, wyrażany jako<br>&lt;gap&gt;<br>gdzie V prędkość obwodowa koła, V0 prędkość środka koła względem podłoża.<br>Wyróżnić można trzy charakterystyczne przypadki zakłócenia warunków równowagi (13.25):<br>a) wskutek spadku przyczepności koła wewnętrznego; koło zewnętrzne, nie tracąc przyczepności, toczy się po podłożu bez poślizgu, prędkość