działania generatora ruchu pojedynczej nogi owada (rys. 1.3). Każda z nóg na swoją trajektorię nominalną, której realizacja zapewnia skoordynowany ruch nóg. Jeżeli noga dotknie podłoża szybciej niż wymaga tego trajektoria nominalna, noga jest podnoszona na chwilę, zatrzymywana, a potem stawiana na podłoże zgodnie z jej wzorcem ruchu. W przypadku kolizji nogi z przeszkodą realizowana jest trajektoria o specyficznym kształcie. <br><br>&lt;tit&gt;1.2. Klasyfikacja maszyn kroczących &lt;/&gt;<br><br>Omówimy tu pokrótce podział maszyn przy uwzględnieniu stabilności ich ruchu, liczby nóg oraz rozmiarów. <br>Biorąc pod uwagę rodzaj stabilności, maszyny kroczące dzielimy na: <br>&#149; statycznie stabilne: mają dużo aktywnych stopni swobody, ich konfiguracja (postura) jest stała