przez czynniki zewnętrzne.<br>Zwrotność i stateczność ruchu są współzależne. Koparka, której układ kierowniczy charakteryzuje się złą statecznością wymaga od operatora ciągłej korekty toru ruchu jest za to zwrotna. I przeciwnie jeśli układ kierowniczy koparki jest stateczny, to maszyna jest mało zwrotna.<br>&lt;tit1&gt;13.4.2. Kinematyka skrętu koparki&lt;/&gt;<br>Układ kierowniczy koparki kołowej służy do uzyskania zamierzonego kierunku ruchu. Jego działanie sprowadza się do odpowiedniego ustawienia kół, to znaczy, aby ruch koparki odbywał się bez ich bocznego poślizgu. W przypadku ruchu wzdłuż krzywoliniowego toru, ten warunek jest spełniony, jeśli wszystkie koła podwozia toczą się po współśrodkowych okręgach. Wówczas środek okręgów stanowiących tory poszczególnych