zadania wykorzystuje się podejścia stosowane dla manipulatorów przemysłowych. Rozwiązanie zagadnienia na ogół nie jest trudne, jako że nogi mają co najwyżej trzy stopnie swobody. Trudność może wynikać ze skomplikowanego połączenia silników ze stopniami swobody. Dlatego też projektant mechaniki powinien mieć na uwadze fakt, że urządzenie będzie sterowane i nie powinien komplikować konstrukcji, jeżeli nie jest to uzasadnione. <br>Dla przykładu, rozpatrzymy rozwiązanie prostego i odwrotnego zadania kinematyki <br>dla nogi maszyny LAVA [157, 158] (rys. 4.1). <br>&lt;gap&gt;<br>Do definicji układów współrzędnych i ich wzajemnych relacji zastosowano metodę <br>Denavita-Hartenberga [30]. Noga składa się z dwu członów (segmentów). Zdefiniowano cztery układy współrzędnych. Pierwszy -bazo