tzn. kora motoryczna, pień mózgu i móżdżek, stosują sterowanie z wyprzedzeniem, przewidując skutki czy warunki ruchów. Przykładem takiego prognozowania jest planowanie ruchów z wykorzystaniem informacji wzrokowej do przewidywania kolizji z przedmiotem i wcześniejszej korekty trajektorii poruszającej się kończyny. Sygnały wejściowe z wyższych poziomów systemu nerwowego oraz sygnały pochodzące z receptorów kończyn docierają w móżdżku do komórek Purkinjego ułożonych w grupy po około 500 komórek każda. U człowieka tych grup jest około 30 000 (u kota około tysiąca). Stwierdzono, że każda grupa odpowiada za inny ruch. Móżdżek przeważnie steruje ruchami szybkimi, a pień mózgu ruchami powolnymi. Neurony pnia mózgu i rdzenia kręgowego