w momentach stawiania nóg na podłoże. Zmiany te mogą być rejestrowane przez inklinometry. <br>Można je też uzyskać w wyniku prostych obliczeń, jeżeli w końcach nóg są czujniki dotyku. Wówczas koniec nogi przemieszcza się w dół do momentu wykrycia zetknięcia z podłożem. Możliwe są tu dwie strategie ruchu: bez zmiany nachylenia korpusu albo ze zmianami. Jeżeli przyjęto, że korpus ma nie zmieniać nachylenia (np. korpus jest cały czas równoległy do poziomu), ruch nogi zostanie wstrzymany. W zależności od tego, czy miejsce podparcia było położone niżej czy wyżej, odległość końca nogi od biodra będzie większa lub mniejsza od nominalnej. W przypadku strategii ruchu