co można nazwać dobrymi warunkami podparcia. Oznacza to, że stosunek siły f3y do f3z ma być równy stosunkowi współrzędnej HByp końca nogi (w układzie współrzędnych związanym z biodrem) do współrzędnej HBzp, a więc <br>&lt;gap&gt;<br>Aby był spełniony warunek równowagi sił, powinna zachodzić zależność &lt;gap&gt;. <br>W celu pokazania przykładowych wyników rozpatrzono sześcionożną maszynę kroczącą. <br>Maszyna ma strukturę nóg identyczną jak LAVA, nogi mają po trzy stopnie <br>swobody. Przyjęto tu jednak, że ruch nóg odbywa się wyłącznie w płaszczyźnie, co <br>można uzyskać dla rozważanej struktury. <br>Masa korpusu maszyny mb = 7 kg, masa każdej z nóg &lt;gap&gt;, przy czym &lt;gap&gt;, długości członów nóg &lt;gap&gt;, połowa długości korpusu L = 0