czteroczłonowym. W maszynie sześcionożnej AMBLER zbudowanej w Stanach Zjednoczonych zastosowano prostą konstrukcję nogi o jednym stopniu swobody obrotowym (połączenie z korpusem) i dwu stopniach przesuwnych (rys. 2.6). Dzięki odpowiedniej kombinacji ruchu obrotowego i ruchu wzdłużnego w poziomie trajektoria ruchu końca nogi względem korpusu może być linią prostą. <br>W maszynie kroczącej LAVA, zbudowanej w Nanyang Technological University <br>w Singapurze (J. Heng, T. Zielińska, G. Seet), dwa pierwszee stopnie swobody realizowanesą z zastosowaniem mechanizmu różnicowego. Dwa silniki umocowane w korpusie napędzają ruch tego mechanizmu. Moment napędowy jest sumą momentów tych <br>silników. W przypadku rozdzielenia napędów stopni swobody biodra trzeba oddzielnie przewidzieć zakres