punkty charakterystyczne trajektorii: współrzędne kartezjańskie końca nogi odpowiadające zakrokowi (koniec fazy podporowej) i wykrokowi (początek fazy podporowej). <br>Kolejne punkty charakterystyczne zależą od kształtu trajektorii w fazie przenoszenia. <br>Może to być, w szczególności, jeden punkt odpowiadający maksymalnemu podniesieniu nogi nad podłożem wtedy, kiedy noga jest w połowie fazy przenoszenia przy trójkątnym kształcie trajektorii, albo dwa punkty, gdy rozważany jest kształt trapezoidalny lub prostokątny. Na rysunku 4.4 naszkicowana jest trajektoria ruchu końca nogi w układzie odniesienia biodra. Pamiętajmy, że w fazie podparcia koniec nogi nie porusza się względem podłoża. Zalecany jest kształt trapezoidalny lub prostokątny, ponieważ koniec <br>nogi szybciej podnosi się do