odległości od ograniczeń kinematycznych, od stanu (pozycji) pozostałych nóg. Zapobiega się tu też tzw. blokadzie nóg, to znaczy w maksymalnym zakroku. W omawianej metodzie planowania sekwencja przestawień nóg nie jest z góry znana. Zależy ona od warunków terenu (przeszkód, które powinny być ominięte) oraz od pozycji początkowej nóg. Istnieje nominalny kształt trajektorii końca nogi, lecz kształt realizowany zależy od warunków. Prędkość ruchu końca nogi wzdłuż trajektorii zmienia się. Jedynie w fazie podporowej jest stała, bowiem przyjęto, że maszyna porusza się ruchem jednostajnym. Metoda umożliwia omijanie przez końce nóg przeszkody o długości mniejszej niż nominalna długość kroku (dolicza się tutaj margines bezpieczeństwa