n - 1 wielokątów (rys. 1.13). Zachowawczy zapas stabilności mierzony jest jako odpowiednia odległość rzutu środka ciężkości od krawędzi wielokąta zachowawczego. Jak łatwo zauważyć, kryterium to można zastosować do maszyn mających więcej niż cztery nogi. W maszynach <br>czteronożnych chód stabilny statycznie składa się z faz trójpodporowych, dłuższy brak podparcia przez którąkolwiek z trzech nóg powoduje przewrócenie się. <br>W maszynach małych, gdzie nogi są na ogół lekkie w porównaniu z korpusem, <br>można założyć, że środek ciężkości maszyny nie przemieszcza się zbytnio w efekcie ruchu nóg. Kryterium zapasu stabilności statycznej przy założeniu stałego położenia środka ciężkości jest tu wystarczające. W maszynach większych, o