najczęściej spotykane jest podejście Lagrange'a [66, 88, 100, 124, 131, 148] albo równania Newtona-Eulera w postaci uproszczonej [49, 65, 78, 104]; do rozwiązania zagadnienia rozkładu sił reakcji stosowano też zasadę d'Alemberta [110]. <br>W niniejszej książce nie będziemy zajmowali się szczegółowo zagadnieniami budowy <br>modeli dynamiki, poruszając tylko takie zagadnienia kinetostatyki, które są istotne przy syntezie ruchu w czasie rzeczywistym. <br>Dla l-tej nogi swobodnej (w fazie przenoszenia) momenty napędowe w stawie można <br>wyrazić z wykorzystaniem równania dynamiki (2.12). <br>Jeśli noga l znajduje się w fazie podparcia, to wywiera ona na podłoże siłę &lt;gap&gt;, a równoważące ją momenty w stawach są równe &lt;gap&gt;, gdzie