Przebiegające przez organizm fale pobudzenia nerwowego powodują miarowy skurcz i rozkurcz tych komórek. Szybkość poruszania się organizmu zależy od szybkości skurczu (początkowo ograniczonej przez niedoskonałość konstrukcyjną włókien mięśniowych) i jego intensywności. Fala pobudzenia może poruszać się wzdłuż ciała równocześnie (synchronicznie) na całej jego szerokości, bądź też lewa i prawa strona kurczą się niezgodnie w fazie. Podeszwa może więc być pokryta poprzecznymi paskami stref skurczowych, bądź strefie skurczonej po lewej stronie może odpowiadać rozkurczona po prawej. Podobnie odnóża każdej pary mogą być unoszone równocześnie, bądź uniesionemu odnóżu prawej strony odpowiada postawione lewej.<br>Kopalne tropy dowodzą, zgodnie z oczekiwaniem, że pełzanie było pierwszym