mechanizm <br>połączenia czteroczłonowego, stosowany do generowania ruchu nieregularnego. <br>Na rysunku 2.5 pokazano szkic korpusu maszyny z mechanizmem czteroczłonowym. <br>Obrót .2 wokół punktu A powoduje ruch punktu C. Ruch obrotowy wokół A może być <br>napędzany bezpośrednio silnikiem obrotowym albo -jak zrealizowano to w maszynie <br>MELWALK MARK III -poprzez zmienny naciąg linkowy zaznaczony na rysunku linią<br>przerywaną i poprowadzony do punktu B. Przy odpowiednim doborze długości członów, punkt C może poruszać się po trajektorii przybliżającej linię prostą i, w przypadku pokazanym na rysunku, maszyna będzie przemieszczać się chodem bocznym. Taki mechanizm zastosowano w serii japońskich maszyn MELWALK. Trzeci stopień swobody, potrzebny do