kinematyczną mechanizmu napędowego ramienia (rozdział 3) jest zależność związująca długość jego cylindra lSR z kątem , określającym położenie ramienia względem wysięgnika (rys. 3.2 i 10.17). Stosowny wzór jest podany w tablicy 3.1.<br>Całkowity kąt obrotu ramienia<br>&lt;gap&gt;<br>jest wielkością, której wartość ustala się w trakcie doboru parametrów osprzętu. Projektując mechanizm napędowy ramienia, należy tak dobrać lDS i lDR , aby uzyskać założoną wartość C . Dobór lDS , lDR przeprowadza się na podstawie zależności (10.4) i (10.5), które po podstawieniu wlDS , rlDR , lPlSRmin , lKlSRmax , CC przybierają postać<br>&lt;gap&gt;<br>gdzie<br>&lt;gap&gt;<br>Na tej podstawie można wyznaczyć zbiór par lDS , lDR , reprezentujących różne mechanizmy napędowe