niedopatrzenia, obliczone położenie znajdzie się poza kątowym zakresem ruchowym, warstwa ta spowoduje wstrzymanie sterowania. <br>Do poziomu generującego trajektorie końców nóg zostanie wysłany komunikat <br>o błędzie. <br>Przy projektowaniu oprogramowania systemu sterowania maszyny LAVA i maszyn <br>sześcionożnych nie nawiązywano do koncepcji biologicznych. Struktury wymiany informacji w systemie sterującym zostały dobrane z zastosowaniem metod opisu automatów o stanach skończonych. Zadania realizowane przez sterowniki maszyn przedstawione są jako hierarchicznie współzależne w tym sensie, że decyzje podejmowane na poziomie wyższym (jak np. zmiana kierunku ruchu korpusu) wpływają na działanie poziomu niższego (np. rodzaj chodu). Dekompozycja zadań systemu sterującego i ustalenie zasad współdziałania poszczególnych części jest bardzo