dwóch rodzajów substancji białkowych, pełniących mechaniczne funkcje już u gąbek. Konieczną mechaniczną odporność, zwartość i elastyczność zapewnił kolonii komórek stanowiącej ciało zwierzęcia wydzielany pozakomórkowo kolagen. Energię ruchu dały wewnątrzkomórkowe białka kurczliwe, które w wyspecjalizowanych komórkach mięśniowych osiągają znaczny stopień zagęszczenia i uporządkowania składników. Przebiegające przez organizm fale pobudzenia nerwowego powodują miarowy skurcz i rozkurcz tych komórek. Szybkość poruszania się organizmu zależy od szybkości skurczu (początkowo ograniczonej przez niedoskonałość konstrukcyjną włókien mięśniowych) i jego intensywności. Fala pobudzenia może poruszać się wzdłuż ciała równocześnie (synchronicznie) na całej jego szerokości, bądź też lewa i prawa strona kurczą się niezgodnie w fazie. Podeszwa może więc