Dlatego też często powyższe <br>równania rozwiązywane są z wykorzystaniem pseudoodwrotności macierzy Moore- <br>Penrose'a [50, 76, 82] albo zadanie formułowane jest jako zagadnienie optymalizacji [104, 111, 124]. Przy optymalizacji najczęściej stosuje się kryterium minimalizacji kwadratów sił wywieranych przez nogi w każdej chwili czasu [56, 104] <br>&lt;gap&gt;<br>Kryterium to związane jest pośrednio z minimalizacją momentów sterujących w fazie podporowej, bowiem momenty napędowe w stawach lp-tej nogi są równe JT<br>l Flp. <br>Można też spotkać bardziej złożone kryteria, jak np. kryteria wynikające z przeformułowania zadania poszukiwania rozkładu sił na zadanie programowania kwadratowego z uwzględnieniem ograniczeń na współczynnik tarcia oraz bezpośrednich ograniczeń na wartości momentów