przypadku badań zespołu MIT, te proste elementy mogą być zastosowane we wszelkich konfiguracjach -chodzi o to, aby przy ich pomocy oddać dobrze ruch, jaki będzie potem realizowany przez prototyp. <br>Parametry sprężyn, tłumików, działające siły i parametry chodu są dobierane na <br>postawie analizy zachowania modelu VMC. Należy zwrócić uwagę, że nie modeluje <br>się tu dynamiki rzeczywistego robota, lecz buduje się robota wirtualnego tak, aby się on odpowiednio poruszał. Potem model ten przekłada się na rzeczywistą konstrukcję mechaniczną. <br>&lt;gap&gt;<br>Badacze podkreślają, że trudność wygenerowania chodu dynamicznego istniejącego <br>robota oznacza głównie nie brak wiedzy z zakresu sterowania, lecz to, że robot został źle zaprojektowany. Przy