też dwoma silnikami. W czasie fazy podparcia ruch końca nogi względem biodra odbywa się wzdłuż łuku okręgu. <br>Silniki bezpośredniego napędu (ang. DD - direct drive) nie znalazły jeszcze zastosowania w maszynach kroczących, prawdopodobnie ze względu na dużą wagę i niemożność stosowania prostych algorytmów sterowania, jako że zmieniające się nieliniowo siły i momenty zewnętrzne bezpośrednio działają na rotor silnika. Stąd też typowe sterowniki ruchu z regulatorami PID nie mogą być tu stosowane. W maszynach kroczących bardzo istotna jest minimalizacja wagi nóg. Jeżeli nogi są ciężkie, energia tracona w nienapędzającej ruch ciała fazie przenoszenia jest duża. Jeżeli maszyna jest całkowicie autonomiczna, potrzebne są większe