określić kolejny wielokąt podparcia w czasie chodu poprzez rozważenie potencjalnie możliwych wielokątów poparcia oraz pozycji (np. stabilnych statycznie). Do realizacji wybierany jest taki wielokąt, że przemieszczenie do niego środka ciężkości wymaga możliwie małej pracy. <br>Istnieje grupa kryteriów sformułowana na bazie kinetostatyki, gdzie uwzględniane <br>są warunki równowagi sił i momentów działających na urządzenie. Według tych <br>kryteriów, urządzenie pozostaje stabilne, jeżeli wszystkie działające siły i momenty sił generują moment wypadkowy obracający urządzenie w kierunku wnętrza jego wielokąta podparcia. Jest to kryterium stabilności obrotowej (ang. tumble stability). Kryteria te mogą być przydatne do syntezy ruchu (poszukiwania stabilnych pozycji maszyny). <br>Kryterium stabilności uwzględniające momenty sił reakcji