trajektorii, czyli dla ruchu bez zatrzymań dla ciągu różnych wartości zadanych. Dodatkowe dostrajanie najczęściej okazuje się potrzebne i tutaj przydaje się wizualna ocena płynności ruchu.<br>System sterujący może być ograniczony do jednego centralnego sterownika, np. zwykłego komputera PC z odpowiednim oprogramowaniem. Sterowanie cyfrowe na poziomie wykonawczym (sterowanie silnikami) oraz sterowanie na wyższych poziomach jest wtedy zaimplementowane w tym komputerze. Komputer jest połączony sprzęgiem specjalizowanym (ang. interface board) ze wzmacniaczami, a następnie z silnikiem. Na rysunku 3.7 pokazano taką strukturę. Za kartą (lub kartami) sprzęgu z silnikiem następuje wzmacniacz oraz inne układy elektroniczne (np. generatory sygnału PWM) połączone z silnikiem. Typowa karta