zmianami. Jeżeli przyjęto, że korpus ma nie zmieniać nachylenia (np. korpus jest cały czas równoległy do poziomu), ruch nogi zostanie wstrzymany. W zależności od tego, czy miejsce podparcia było położone niżej czy wyżej, odległość końca nogi od biodra będzie większa lub mniejsza od nominalnej. W przypadku strategii ruchu ze zmianami nachylenia korpusu noga będzie utrzymywać stałą długość typową dla fazy podporowej. Znajomość zmiany jej współrzędnej HBzi od momentu wykrycia kontaktu z podłożem do osiągnięcia wartości typowej dla podporu posłuży do obliczenia zmiany nachylenia korpusu w przypadku punktu podparcia położonego wyżej niż oczekiwano. <br>Należy tu zaznaczyć, że w przypadku zagłębienia podłoża korygowanie