pozostałe nogi znalazły się w odpowiednim położeniu względem nogi wybranej. Pokazano to dla nogi 1 na rys. 4.15a (w odniesieniu do płaszczyzny podparcia). Kołem zaciemnionym oznaczono rzut środka ciężkości, okręgi z numerami wewnątrz oznaczają położenia końców nóg. Po postawieniu nóg przednich za szczytem wzniesienia (rys. 4.14) i modyfikacji nachylenia korpusu, położenia względne nóg nie odpowiadają nowym parametrom chodu. Inne jest położenie rzutu środka ciężkości w stosunku do śladów nóg i położenia względne nóg niż jest to wymagane dla korpusu równoległego do płaszczyzny podparcia o nachylenia .1 (rys. 4.15b). Rzut środka ciężkości (koło zaciemnione) jest w tej płaszczyźnie w