przyśpieszenie w ruchu jednostajnym końca nogi wzdłuż odcinków trajektorii trójkątnej. Przez pół fazy przenoszenia, czyli przez T/4, współrzędna z maleje jednostajnie, przez drugą połówkę rośnie, a w fazie podparcia jest stała. <br>Jak widać występują tu skoki prędkości i piki przyśpieszenia. Teoretycznie, przyśpieszenie ma w chwili skokowej zmiany prędkości wartość nieograniczoną, co oczywiście nie jest prawdą, bowiem zmiana prędkości w rzeczywistości nie następuje momentalnie, lecz wynika z własności fizycznych silników i szybkości działania układu sterującego. <br>Niemniej jednak oczekuje się tutaj, że system będzie odtwarzać profile pokazane na rys. 4.6. <br>Przyjmijmy teraz, że zmiany z w fazie podnoszenia i opuszczania nogi