modelowania dynamiki odsyłamy m.in. do <br>pracy [131], gdzie podano wyprowadzenie równania dynamiki, wykorzystując metodę <br>Lagrange'a dla czteronożnej maszyny kroczącej o nogach typu pantografu. <br>Najczęściej stosuje się w tym celu opis układu za pomocą równań równowagi.<br><br>&lt;page nr=119&gt;<br><br>&lt;tit&gt;5.4.2. Układy współrzędnych i oznaczenia&lt;/&gt;<br><br>Zdefiniujemy trzy układy współrzędnych (rys. 5.9): nieruchomy układ odniesienia <br>OXYZ, układ OSXSYSZS o początku w środku geometrycznym korpusu i osiach zawsze <br>równoległych do osi układu OXYZ (układ OSXSYSZS przemieszcza się wraz <br>z maszyną, ale nie obraca) oraz układ OBXBYBZB o początku pokrywającym się z początkiem poprzedniego układu i osiach równoległych do osi symetrii korpusu (układ się przemieszcza