się jako błąd między aktualnym a pożądanym odczytem enkodera. <br>Drugi człon (całkujący) rośnie z czasem i jest proporcjonalny do sumy błędów. Tłumi on błąd statyczny (błąd położenia w stanie ustalonym). W praktyce oznacza to, że człon ten minimalizuje błąd, jaki powstaje w wyniku stałego obciążenia (w wyniku istnienia statycznego momentu obciążającego silnik) i powoduje dojście do pozycji zadanej. Są też efekty niepożądane. Stosując interpretację w dziedzinie częstotliwości, stwierdza się, że człon całkujący wprowadza efekt opóźnienia dla mniejszych częstotliwości (ujemne przesunięcie fazowe). <br>Trzeci człon (różniczkujący) jest tym większy, im większa jest różnica błędu w kolejnych próbkach, czyli im większa jest prędkość zmian