sterowaniu behawioralnym części są odpowiedzialne za różne zachowania, począwszy od zachowań najprostszych. Informacje pochodzące z czujników zewnętrznych mogą być wykorzystane przez wszystkie części <br>systemu, które określają sygnały sterujące na drodze współdziałania [16, 17]. Zachowania bardziej skomplikowane są złożone z zachowań prostszych. Na przykład, zachowanie chodzenie jest rozłożone na zachowania elementarne obejmujące ruchy nóg w górę, w dół oraz generowanie zmian położenia końców nóg dla fazy podparcia. W zależności od informacji o wartości odpowiednich kątów w przegubach oraz o ewentualnej kolizji wybierane jest odpowiednie zachowanie elementarne (ruch w dół, w górę, podparcie). Informacja o kolizji może pochodzić od czujników dotyku (wąsów), jak