w pracach, w których stosowano powyższy tok rozumowania wprowadzano kolejne uproszczenia. <br>W pracy [56] (dla ruchu po terenie poziomym) najpierw uwzględniano wyłącznie <br>składowe pionowe sił flz. Przyjmijmy, że z podłożem stykają się nogi o indeksach 1, 2, 3. Warunek równowagi sił jest następujący: <br>&lt;gap&gt;<br>Wykorzystując równania (5.26) i (5.27), oblicza się wartości sił fiz. <br>W przypadku większej liczby nóg stykających się z podłożem dodawano kryterium <br>optymalizacyjne (5.24) [56] albo równania opisujące ograniczenia na odkształcenia stóp pod wpływem działających sił [102]. W tym przypadku maszyna nie jest już traktowana jako ciało absolutnie sztywne. <br>Oblicza się też [56] składowe poziome sił