w wybranym przegubie osprzętu&lt;/&gt;<br>Algorytm postępowania przy wyznaczaniu maksymalnej wartości reakcji, działającej w wybranym przegubie osprzętu, jest w zasadzie identyczny z algorytmem postępowania przy wyznaczaniu ekstremalnej siły skrawania. Różnica polega jedynie na tym, że dla każdego rozpatrywanego punktu pola pracy koparki oblicza się wektor reakcji działającej w wybranym przegubie, zamiast obliczać wektor siły skrawania.<br>Wartość wyznaczanej reakcji zależy od konfiguracji członów osprzętu oraz od kierunku działania siły odspajania. Dlatego, dla każdego rozpatrywanego punktu pola pracy koparki, oblicza się określoną liczbę sił odspajania, których wektory są rozmieszczone równomiernie wokół ostrza łyżki, a wartości wynikają z hodografu sił dyspozycyjnych. Dla każdej z tych