urządzenia zostały odszukane w dwudziestym wieku przez inżyniera (Wang Jian) z instytutu naukowego w Xinjinag w Chinach, który zbudował kopię MU NIU LIU MA. W ciągu wieków naszej ery powstało wiele projektów oraz konkretnych urządzeń naśladujących lokomocję dyskretną, dopiero jednak narodziny i rozwój komputerów pozwoliły budować urządzenia programowalne. Wzrost możliwości obliczeniowych komputerów, ich miniaturyzacja oraz powstawanie nowych i coraz lepszych typów czujników stymuluje badania nad maszynami kroczącymi. Przegląd dokonań w tym zakresie można znaleźć w literaturze. <br>Obserwacja chodów zwierząt ma również długą tradycję. Arystoteles, opisując chód <br>konia w dziele De incessu animalium, podkreślił m.in., że nogi tylne poruszają się po