uwzględnia się ściśliwości oleju i odkształcalności przewodów układu hydraulicznego, zakładając jednocześnie, że charakterystyki zaworów przeciążeniowych są liniowe, a wartości ciśnień otwarcia stałe. W takim ujęciu, rozpatrywany układ jest układem liniowym o jednym stopniu swobody i może zostać opisany za pomocą jednego równania różniczkowego liniowego o stałych współczynnikach. Wyjściowym równaniem ruchu obrotowego nadwozia koparki jest równanie d'Alemberta, które dla przyjętych założeń można zapisać w postaci<br>&lt;gap&gt;<br>gdzie MR (t) moment rozruchowy, obliczony jako różnica pomiędzy momentem napędowym, a sumą momentów tarcia i momentów zewnętrznych sprowadzonych do osi obrotu nadwozia, J (t) masowe momenty bezwładności elementów nadwozia i członów osprzętu, zredukowanych do osi obrotu