stopień swobody, potrzebny do podnoszenia i opuszczania końca nogi, jest realizowany jako człon przesuwny. <br>Drugi segment nogi zmienia po prostu swoją długość. <br>Istnieją też rozwiązania projektowe, w których połączono mechanizm pantografu <br>z mechanizmem czteroczłonowym. W maszynie sześcionożnej AMBLER zbudowanej w Stanach Zjednoczonych zastosowano prostą konstrukcję nogi o jednym stopniu swobody obrotowym (połączenie z korpusem) i dwu stopniach przesuwnych (rys. 2.6). Dzięki odpowiedniej kombinacji ruchu obrotowego i ruchu wzdłużnego w poziomie trajektoria ruchu końca nogi względem korpusu może być linią prostą. <br>W maszynie kroczącej LAVA, zbudowanej w Nanyang Technological University <br>w Singapurze (J. Heng, T. Zielińska, G. Seet), dwa pierwszee stopnie