oraz od rodzaju podłoża. Pierwsza właściwość jest oczywista, a druga sprawia duże trudności implementacyjne. Przy mniejszej sprężystości gruntu takie samo przemieszczenie będzie powodowało większe zmiany siły; w tym przypadku kf musi być <br>odpowiednio mniejsze, aby zapobiec dużym oscylacjom położenia końca nogi. Parametry formuły sterowania muszą więc być dobierane eksperymentalnie i oddzielnie dla różnych rodzajów podłoża. Do przewidywania prawidłowości zmian tych parametrów może być pomocna elementarna wiedza z zakresu mechaniki gruntu. <br>Najistotniejsze pytanie stawiane w sterowaniu pozycyjno-siłowym to skąd wziąć wartości zadanych sił. Tutaj są dwie możliwości -jedna, to obliczenie analityczne, druga, to dobór eksperymentalny na podstawie obserwacji związku pomiędzy chodem