przy ruchu po nierównym terenie. Badania teoretyczne i eksperymenty pokazały, że w maszynach kroczących postura owadów jest najbardziej oszczędna energetycznie, natomiast postura czworonogów -najmniej. <br><br>&lt;tit&gt;2.2.2. Stopy&lt;/&gt;<br><br>Zaprojektowanie stopy maszyny kroczącej nie jest zadaniem łatwym. Poprawny projekt powinien spełniać następujące warunki: <br>&#149; powierzchnia stopy powinna się łatwo i odwracalnie odkształcać, ma to następować odpowiednio do nierówności terenu, <br>&#149; stopa powinna zapewniać równomierny rozkład ciśnienia na całej swojej powierzchni, aby zapewnić prawidłowe podparcie na miękkim podłożu (równomierne <br>ugięcie terenu pod stopą), <br>&#149; staw skokowy powinien mieć trzy obrotowe stopnie swobody i powinien być ulokowany możliwie najniżej, zabezpieczając przed skręceniem stopy,<br>&#149