do osi OXB. <br>Przyjmujemy, że fix = 0, stąd też wynika, że składowe sił będą się zawierać w płaszczyznach równoległych do osi układów OHBYHBZ. Dla modelu nogi o dwu stopniach swobody (rys. 5.13) można łatwo określić współczynniki macierzy modelu dynamiki (2.12), (2.13). W tym przypadku model ten jest odpowiednikiem opisu dwuczłonowego manipulatora (odwróconego w stosunku do zwrotu siły grawitacji).<br>&lt;gap&gt;<br>Zakładamy, że maszyna porusza się po terenie poziomym chodem trójpodporowym <br>oraz, że wszystkie nogi mają identyczny wykrok i zakrok. Oznacza to, że w każdej <br>chwili końce trzech podpierających nóg mają identyczne co do wartości bezwzględnej współrzędne HByi (podobnie jest dla