zapewnić prawidłowe podparcie na miękkim podłożu (równomierne <br>ugięcie terenu pod stopą), <br>&#149; staw skokowy powinien mieć trzy obrotowe stopnie swobody i powinien być ulokowany możliwie najniżej, zabezpieczając przed skręceniem stopy,<br>&#149; w stopie powinny znajdować się czujniki umożliwiające wykrycie kontaktu z podłożem czy przeszkodą i ewentualnie czujniki umożliwiające sterowanie adaptacyjne odpowiednio do właściwości podłoża (np. czujniki sił), <br>&#149; stopa powinna być podatna, aby absorbować uderzenia o podłoże (zwłaszcza chodzi tu o uderzenie o grunt w momencie początku fazy podporowej), <br>&#149; stopa nie powinna być ciężka, ponieważ powoduje to zwiększenie poboru energii <br>napędowej jako, że noga jest wielokrotnie podnoszona, przenoszona i opuszczana