aby w każdym kroku sterowania możliwa była realizacja zarówno największych, jak i najmniejszych wartości zadanych odpowiadających punktom dyskretyzacji trajektorii. <br>Po realizacji jednej wartości zdanej u(i) w i-tym mikrokroku (próbce) następuje <br>odczyt położenia (zamknięcie pętli pozycyjnego sprzężenia zwrotnego). Im większa jest liczba próbek w jednym kroku sterowania, tym dokładniej odtwarzany jest zadany profil prędkości silnika. Z drugiej zaś strony czas realizacji mikrokroku limitowany jest przez moc obliczeniową karty sterownika, bowiem należy wykonać odczyt enkodera oraz obliczyć zależność (3.1). Jeżeli próbek będzie za dużo w porównaniu z mocą obliczeniową, to wartość u(i) będzie przesyłana w odstępach czasu dłuższych niż