wyznaczyć wartość współczynników wagowych k1, k2, k3. W rezultacie otrzymano <br>&lt;gap&gt;<br>Zależność może być stosowana do oceny oporności właściwej w przypadku chodów <br>stabilnych statycznie. Dla maszyn sześcionożnych minimalna wartość współczynnika <br>obciążenia jaki może być uwzględniony w obliczeniach wynosi 0, 5. Odpowiada to <br>chodowi trójpodporowemu, gdzie każda z nóg podpiera maszynę przez pół okresu chodu, a przez drugą połowę jest przenoszona. W przypadku maszyn czteronożnych minimalny współczynnik wynosi 0, 75. Noga jest przenoszona tylko jedną czwartą okresu (lub mniej). <br>W celu zobrazowania wpływu parametrów geometrycznych urządzenia i stosunku <br>masy nóg do masy korpusu na własności maszyny wyznaczono oporność właściwą <br>(tabele 2.1-2