sterującym. W implementacji generatora trajektorii ruchu końca nogi współrzędne są obliczane dla dyskretnych chwil czasu odpowiadających krokom sterowania, dla których ma być wyznaczona wartość zadana wysyłana do sterowników ruchu (do poziomu wykonawczego systemu sterowania). Przyjmijmy, że długość kroku sterowania wynosi -t, oraz że całkowita zmiana współrzędnej od podparcia do maksymalnego podniesienia (i odwrotnie) wynosi -z. W zależności od tego, czy jest to podnoszenie, czy opuszczanie nogi jest to wartość dodatnia lub ujemna. Zmiana ta następuje w czasie T/4. Zajmijmy się najpierw ruchem odcinkami jednostajnym ze skokami przyśpieszenia (rys. 4.6) wzdłuż trajektorii trójkątnej. Łatwo jest zauważyć, że dla n-tego