i 2 w stawach nóg podpierających maszynę są równe &lt;gap&gt;, a w stawach nóg przenoszonych &lt;gap&gt;. We wzorach odpowiednio oznaczamy &lt;gap&gt; i analogicznie c1t, c12t, s1p itd. Rozważamy <br>fazę podporową, gdy nogi o indeksach 1, 2, 3 podpierają maszynę, a nogi 4, 5, 6 <br>są przenoszone (rys. 5.14). Obliczamy: <br>&lt;gap&gt;<br>Przesunięcie końca nogi podpierającej względem stawu biodrowego wzdłuż osi poziomej jest równe &lt;gap&gt;(np. [30]), ponadto &lt;gap&gt;. <br>Zapisujemy warunki równowagi momentów sił, uwzględniając przyjęte założenia <br>oraz fakt, że składowe fix są równe zeru: <br>&lt;gap&gt;<br>Po uporządkowaniu składników w tych równaniach i po uwzględnieniu w nich warunków równowagi sił otrzymujemy <br>&lt;gap&gt;<br>Pierwsze równanie odpowiada zależności (5.25) pozwalającej określić