Najpierw, dla każdej nogi, na podstawie analizy schematu decyzyjnego gdzie (uwzględniane są tu dane z czujników) wybierany jest kierunek ruchu, jaki ma być realizowany za chwilę (w kolejnym jego etapie). Kierunek ten określany jest słownie jako ruch nogi do góry, przemieszczanie do przodu (faza przenoszenia), ruch do dołu (opuszczanie nogi), podpieranie korpusu. <br>Każdemu aktualnie realizowanemu kierunkowi ruchu (ze zbioru kierunków rozpatrywanych) odpowiada inny schemat decyzyjny służący do wyboru kierunku ruchu w następnym jego etapie. <br>W każdym schemacie rozpatrywane są ograniczenia ruchu, warunki stabilności, określone warunki dotyczące pozycji innych nóg oraz odpowiednio opisana odległość od przeszkody (np. przeszkoda blisko, przeszkoda bardzo blisko