nich ma wady i zalety. Wykorzystanie pakietóww do symulacji dynamiki ruchu mechanizmów wymaga wprowadzenia modeli oddziaływania stopy na podłoże. Zastosowanie równań Kane [69] wymaga dużej liczby obliczeń symbolicznych. W publikacjach z zakresu maszyn kroczących najczęściej spotykane jest podejście Lagrange'a [66, 88, 100, 124, 131, 148] albo równania Newtona-Eulera w postaci uproszczonej [49, 65, 78, 104]; do rozwiązania zagadnienia rozkładu sił reakcji stosowano też zasadę d'Alemberta [110]. <br>W niniejszej książce nie będziemy zajmowali się szczegółowo zagadnieniami budowy <br>modeli dynamiki, poruszając tylko takie zagadnienia kinetostatyki, które są istotne przy syntezie ruchu w czasie rzeczywistym. <br>Dla l-tej nogi swobodnej (w fazie przenoszenia