w czujniki należy rozważyć następujące zagadnienia: <br><br><br>&#149; jakiego rodzaju czujniki powinny być zastosowane, aby uzyskać potrzebne informacje o stanie otoczenia, <br>&#149; ile czujników powinno być zainstalowanych, <br>&#149; gdzie, w strukturze mechanicznej, powinny być umieszczone czujniki. <br>Do wykrywania przechyłów ciała stosowane są inklinometry (czujniki przechyłu). <br>Informacje o przechyle lub utrzymywaniu stałej postury ciała można też uzyskać za pomocą czujników dotyku znajdujących się końcach nóg. Dotyczy to jednak twardego podłoża. Wykorzystuje się wówczas informacje o rzeczywistych współrzędnych kartezjańskich końców nóg. Jeżeli ruch kończyny w dół (dążenie do fazy podparcia) jest zatrzymywany w momencie styku z podłożem i podłoże nie ugina się, korpus będzie