jednej nogi przy stałym jej obciążeniu. Noga "pchała" biodro do przodu, symulując fazę kroczenia. W sterowaniu pozycyjnym ustalono poziom podłoża i pozycję końca nogi tak, aby siła reakcji była rzędu -15 N. Biodro umieszczono na prowadnicy równoległej do podłoża, która wymuszała zachowanie stałej wysokości stawu biodrowego nad podłożem, co jest pożądane dla płynnego ruchu korpusu. Na rysunku 5.3 pokazano siłę reakcji i korektę położenia końca nogi (wykres dolny -siła reakcji, wykres górny -różnica: <br>&lt;gap&gt;<br>Na rysunku 5.3 pokazano wartość siły w fazie podporowej i różnicę między pozycją <br>zadaną a aktualną. Dla ułatwienia porównań odcinkami pionowymi połączono wybrane <br>punkty wykresu siły